Secondo la tradizione il paese venne fondato verso il mille dal cavaliere tedesco Tucengo, che fu il capostitpite della famiglia che diede i natali a S. Omobono, patrono di Cremona.
La prima notizia documentata risale al 1145, quando Ticengo venne proclamato borgo franco dal comune di Cremona.
Successivamente, come feudo, appartenne a diverse famiglie. Nel ‘400 la famiglia Benzoni fece costruire un castello che fu distrutto nel 1517 dai Lanzichenecchi del Duca di Brunswich. Nel XVI secolo ottenne l’investitura del feudo Ludovico Affaitati, cui si avvicendarono i Castelletti ed in seguito per metà i Pozzobonelli e per metà gli Azzanelli.
Nel XVIII secolo appartenne agli Stampa di Soncino.